Los egipcios utilizaban una pasta para limpiarse los dientes alrededor del año 5000 a.C., incluso antes de que se inventaran los cepillos de dientes. Los antiguos griegos y romanos también utilizaban pasta de dientes, así como los habitantes de China y la India, alrededor del año 500 a.C. La pasta de dientes de la antigüedad se usaba para blanquear y limpiar los dientes y encías y refrescar el aliento, tal y como la utilizamos hoy en día.
Sin embargo, los materiales eran más abrasivos y no tan higiénicos. Algunos de los ingredientes de la pasta de dientes antigua incluían cenizas de pezuñas de buey molidas, cáscaras de huevo quemadas y piedra pómez. El desarrollo del tipo de pasta de dientes, tal y como lo conocemos, comenzó en el siglo XIX. Antes de la década de 1850, la pasta de dientes era en polvo. A lo largo del siglo XX fueron apareciendo diversos tipos de pastas dentífricas para tratar problemas bucodentales.